一、C++ Dll基礎了解（jiě）
動態（tài）鏈接庫（dll）比較好的（de）介（jiè）紹在孫鑫《VC++深（shēn）入詳解》第十九章動態鏈接庫中有（yǒu）詳細介紹。主（zhǔ）要涉（shè）及（jí）以下問題：
1.靜態鏈接庫與動態鏈接庫的區別
①靜態鏈接庫編譯的時候加載；
②動態鏈接（jiē）庫運行的時（shí）候加載。
2.dll的顯式（shì）調用（yòng）和隱式調用
①dll隱式加載：需要（yào）.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：隻需要.dll文件
3.dll名字改編問題
4.動態鏈接庫導（dǎo）出（chū）類與導出函數
SCR5逆運動算法C++ DLL封（fēng）裝，具體是導出類還是導出函數，根據導出類與函數的（de）區別：
導出類的優點：類可繼承，層（céng）次清晰、完整；
導出類的缺點（diǎn）：不能被其他語言調（diào）用，封裝性（xìng）不好。
導出函數的優（yōu）點：可以被其他語言（yán）調用，封裝性好；
導（dǎo）出函數的缺點：層次混亂。
考慮到dll需要被其他語言調用，需要在Unity和AR眼鏡中被調用，故而以導出（chū）函數的方式封裝。
二、算法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創建一個Win32項目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件
3.在Ikine_analyze_dll.h中編寫逆運動算法函數接口，並（bìng）添加dll名（míng）字改編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫（xiě）逆運動算（suàn）法函數實現
5.配置Debug或者Release以及平台X86和X64
5.點擊生成->生成解決方（fāng）案，於是創建完成dll.
三、win32控製台中使用方法
采用dll隱式調用方法調用dll。
1.創建win32控製（zhì）台程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工（gōng）程目（mù）錄下
3.添加.h包含目錄和lib庫目錄
4.添加附加依賴項（xiàng）Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代碼，其中（zhōng）若添加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不（bú）需要進行3和4的包含（hán）及庫目錄配置
6.運行程序出現錯誤（wù）
7.將Ikine_analyze_dll.dll文（wén）件拷貝到debug或者release文件夾下，再次運行（háng）
四、Unity中使用方法
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件夾下生成的Ikine_analyze_dll.dll複製到unity項目Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試腳本如下，注（zhù）意需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名字")]指明要（yào）引用的DLL，然後聲明要使（shǐ）用的DLL中的方法。
3.運行unity，測（cè）試（shì）是否調用成功（gōng）
可看出（chū）debug.log的數值與WIN32控製台運行（háng）的結果完全一致，同（tóng）時機器人姿態也是正確（què）的（de），說明在PC上unity中調用逆運動C++ dll算法成功（gōng）返回數值。
五、AR眼（yǎn）睛中使用問題（tí）
1.將unity的（de）程序（xù）燒寫到HoloLensAR眼鏡中，運行時候發現機器人姿態與數值與（yǔ）unity中運行的結果和數值完（wán）全不同。
2.返回unity中，將調用dll Ikine_RPY的（de）這句函數注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行unity，發現數值和姿態與AR眼鏡中相同。說明AR眼鏡並沒有調用到C++dll文件。
4.為了判斷是否是C++dll編寫（xiě）錯誤，寫了簡單（dān）的c++ 返回a+b的測試試驗，結果結論與以（yǐ）上完全相（xiàng）同，在PC  unity中可以運行並正確取值，在AR眼鏡中運行（háng）毫無結果（guǒ）。故而斷定AR眼鏡中不支持C++  dll的調用。查看unity中調用的（de）dll，發現全是c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡是否支持C#封裝的dll測試（shì）
1.創（chuàng）建C#類庫，.net  framework版本不要（yào）高於3.5
2.修改文件名稱並編寫測試代碼（mǎ）
3.生成->生成解決方案，找到dll
4.在（zài）unity中測試a+b的返回結果
5.在AR中測試a+b的返回結果，與PC上unity的返回結果一致。說明AR眼鏡可調用C#類庫dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支持調用C++ DLL，但是支持調用C#類（lèi）庫（kù）DLL。